在SIMOTION中读取、写入驱动器参数及数据类型的转换

一、驱动器参数的读取及写入

1．应用概述
SIMOTION中读取及写入驱动器参数的函数为：_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter，_writeDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter。SIMOTION最多可以同时处理16个参数读写任务，每个DP站只能允许一个任务。
SIMOTION通过_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter函数可方便读取驱动器中的单个或多个参数值；通过_writeDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter函数可修改驱动器中的单个或多个参数值。

2．通讯报文的配置
在硬件配置中配置好驱动器的通讯报文

3．建立程序
在D435中的“PROGRAM”中插入编程单元“LAD/FBD UNIT”，如”RWPar”，在“UNIT”中插入程序如“readparameter”和“writeparameter”编写读取和写入驱动器参数的程序如图1所示，也可以将读取和写入驱动器参数的程序编写在同一个程序中。

图1： SIMOTION 程序的创建

本例中在“readparameter”程序中编写读取驱动器参数的程序，在“writeparameter”程序中编写写入驱动器参数的程序，相应的函数在函数库中的位置如图2所示：

图2： 函数块的位置

3．函数介绍

3.1 _readDriveParameter：读取驱动器中的一个参数值
在“readparameter”程序中调用_readDriveParameter函数来读取驱动器中的一个参数值（如P314），与STEP7编写方式相似，将函数拖曳到LAD网络中，枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令,如图3所示：

图3. _readDriveParameter 函数块

给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“Rnextcommand”变量，键入后选择变量类型如图4所示：

图4： 配置参数类型

数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
ioId (optional)：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址
parameterNumber：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器的参数号
numberOfElements (optional)：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引数目。
0: 读取无索引号的参数不需填写。
1: 读取subIndex索引的参数。
n(n≥2):从subIndex中指定的索引号开始读取n个参数值。
subIndex (optional)：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引号。对于读取无索引号的参数不需填写。
NEXTCOMMAND:
枚举数据类型，元素中包括“IMMEDIATELY ”和“WHEN_COMMAND_DONE”，
“IMMEDIATELY”：下一个命令同步执行。
“WHEN_COMMAND_DONE”：命令执行后执行下一个命令，异步执行。
COMMANDID:
COMMANDID数据类型，可以跟踪命令的状态。

函数的输出变量 “RPOUT”为结构体数据类型，元素参考表1：

表1 函数RPOUT参数结构体数据

结构体元素                 名称                                            数据类型
functionResult                 函数调用的返回值                     DINT
parameterResult             参数指定的返回值                     DINT
dataLength                     读取参数的长度(字节数)          UDINT
data                               从驱动器中读取的数据
                                     (Big Endian)                                 ARRAY [0..233] OF BYTE

3.2 _readDriveMultiParameter：读取驱动器中的多个参数值
在“readparameter”程序中调用_readDriveMultiParameter 函数来读取驱动器中的多个参数值（如P314，r0026），将函数拖曳到LAD网络中，如图5所示：枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。

图5. _readDriveMultiParameter函数块

数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或本地变量。
参数含义如下：
ioId (optional)：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址
numberOfParameters：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的数量，设定范围：1-39。
parameterNumber：
ARRAY [0..38] OF UDINT数据类型，指定要读取驱动器的参数号。
numberOfElements：
ARRAY [0..38] OF UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引数目。
0: 读取无索引号的参数不需填写。
1: 读取subIndex索引的参数。
n(n≥2):从subIndex中指定的索引号开始读取n个参数值。
subIndex：
ARRAY [0..38] OF UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引号。
NEXTCOMMAND ，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
函数的输出变量 “RMOUT”为结构体数据类型，元素参考表2：

表2 函数RMOUT参数结构体数据

结构体元素                 名称                                             数据类型
functionResult                 函数调用的返回值                     DINT
parameterResult             参数指定的返回值                     ARRAY [0..38] OF DINT
dataLength                     读取参数的长度(字节数)          ARRAY [0..38] OF UDINT
data                               从驱动器中读取的数据
                                    (Big Endian)                                   ARRAY [0..233] OF BYTE

3.3 _writeDriveParameter：写驱动器中的一个参数值
在“writeparameter”程序中调用_writeDriveParameter函数来写入一个驱动器参数值（如P0120），将函数拖曳到LAD网络中，如图6所示：枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。

图6. _writeDriveParameter函数块

数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或本地变量。
参数含义如下：
ioId (optional)：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址。
parameterNumber：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器的参数号。
numberOfElements (optional)：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引数量。对于写入无索引号的参数不需填写。
0: 写入无索引号的参数不需填写。
1: 写入subIndex索引的参数。
n(n≥2):从subIndex中指定的索引号开始写入n个参数值。
subIndex (optional)：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引号。对于无索引号的参数不需填写。
NEXTCOMMAND ，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
dataLength：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数据长度(字节数)。
Data：
ARRAY [0..227] OF BYTE数据类型，指定被写入数据的起始地址(byte array)。
函数的输出变量 “WOUT”为结构体数据类型，元素参考表3：

表3 函数WOUT参数结构体数据

结构体元素                     名称                                         数据类型
functionResult                     函数调用的返回值                 DINT
parameterResult                 参数指定的返回值                 DINT

3.4 _writeDriveMultiParameter：写驱动器中的多个参数值
在“writeparameter”程序中调用_writeDriveMultiParameter函数来写入多个驱动器参数值（如P0120，P0140），将函数拖曳到LAD网络中，如图7所示：枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。

图7. _writeDriveMultiParameter函数块

数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
ioId (optional)：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址。
numberOfParameters：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数量，设定范围：1-23。
parameterNumber：
ARRAY [0..22] OF UDINT数据类型，指定要写入驱动器的参数号。
numberOfElements：
ARRAY [0..22] OF UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引数量。对于写入无索引号的参数不需填写。
0: 写入无索引号的参数不需填写。
1: 写入subIndex索引的参数。
n(n≥2):从subIndex中指定的索引号开始写入n个参数值。
subIndex (optional)：
ARRAY [0..22] OF UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引号。对于无索引号的参数不需填写。
dataLength：
ARRAY [0..22] OF UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数据长度(字节数)。
Data：
ARRAY [0..227] OF BYTE数据类型，指定被写入数据的起始地址(byte array)。
NEXTCOMMAND ，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
函数的输出变量 “WMOUT”为结构体数据类型，与_writeDriveParameter函数输出参数意义相同。

程序编写完成之后，将整个程序进行编译，并将其分配到系统执行集中，如图8所示，然后联机下传程序。可以通过：watch table或相关程序的symbaol brower进行变量赋值及在线监控。

图8： 分配程序

本例中将驱动器参数读写程序放置于“BackgroundTask”中运行（循环运行）。注意：
(1)因读出的驱动器参数的数据类型为：ARRAY OF BYTE ，用户需使用数据转换函数将其转换成驱动器参数中定义的数据类型。
(2)写入驱动器参数时也需先将写入的数据转换成ARRAY OF BYTE数据类型。
请参看数据类型转换函数的使用说明。

4．示例程序
示例程序请参考附带文件：Read_wri.zip ( 744 KB )

二、Simotion中数据类型的转换

1．应用概述
SIMOTION中将“ byte array ”类型数据转换成任意类型数据的函数为：BigByteArray_to_AnyType（Big Endian-type byte array ）（siemens为此类型），LittleByteArray_to_AnyType（Little Endian-type byte array）。

2．建立程序
在D435中的“PROGRAM”中插入编程单元“LAD/FBD UNIT”，如”Conver”，在“UNIT”中插入程序如“matshalling”编写数据转换程序如图1所示。

图1： SIMOTION 程序的创建

相应的函数在函数库中的位置如图2所示：

图2： 函数块的位置

3．函数介绍
在“matshalling” 程序中调用“BigByteArray_to_AnyType”函数将“ byte array ”类型数据转换成任意类型数据。本程序示例将数据类型为“ARRAY OF BYTE ”的数据转换为“REAL” 类型(如将_readDriveParameter函数读出的驱动器r0026中的数值转换成“REAL” 类型，用户可用转换后的值进行比较或判断。
将函数拖曳到LAD网络中，枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令,如图3所示：

图3. “BigByteArray_to_AnyType”函数块

给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“outvar”变量，键入后选择变量类型如图4所示：

图4. 配置参数类型

数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
byteArray:
ARRAY [..] OF BYTE数据类型，指定需转换的数据。
offset (optional) ：
UDINT数据类型，指定数组中需转换的开始元素位置，必须设定为常数。
OUT：
函数的输出变量，任意数据类型。
程序编写完成之后，将整个程序进行编译，并将其分配到系统执行集中，如图5所示，然后联机下传程序。可以通过：watch table或相关程序的symbaol brower进行变量赋值及在线监控。

图5. 分配程序

本例中将数据转换程序放置于“BackgroundTask”中运行（循环运行）。

4．示例程序
示例程序请参考附带文件：Read&wri.zip

关键词
SIMOTION、驱动器参数读写、数据类型转换

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