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单圈绝对值编码器过零问题

精

奖

官

8389 产品版区：SIMATIC S7-300(F)/S7-400(F/H/FH)

文档类型：

电机带减速机，减速机轴上有8位单圈绝对值编码器，用来测位移。编码器采集格雷码，已经转化为2进制码了。可是由于这是单圈编码器，过零时，没有圈数的采集。各位大侠有没有什么思路，怎么在程序里计算编码器已经转了几圈？

问题补充：绿野008，你好，刚才你说的1次计数，2次计数。。。，我明白，但是电机有正反转，假设正转时，计数到了10次，然后此时电机开始反转，此时计数值还在增加，这样位移不是不好判断了吗

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ffln 中级技术员

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用与最大值比较取相等的状态不可靠。由于扫描周期的原因，可能使数据采样错过计数值等于最大值的一刻。
可采取对当前扫描周期的当前值和上一周期的当前值进行比较。当两个值的差值的绝对值大于一个接近最大值的数时，认为编码器转过一圈。这样还可以判断编码器的旋转方向。如差值为负（由最大值跳转到0），则编码器正转；如差值为正（由0跳转到最大值），则编码器反转。

寒音中级工程师

被采纳率 21.34% 2010-10-20 16:45

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ffln

被采纳率29.81% 2010-10-20 10:34

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首先确定复位位置（起点位置或终点位置）；
   制作比较器设定比较器的最大值是编码器的当前值；
   使用编码器的当前值与最大值比较等于一次计数1，等于两次计数2......，直至到复位位置清零；（或当编码器的当前值最小时计数）
    计数值就是圈数，计数值乘以编码器的最大值加上当前计数值就是当前位置。

绿野008 中级技术员

被采纳率 28.25% 2010-10-20 10:57 最快回答

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我认为反转时可以将计数器进行减数处理啊，加上电机的反转信号，应该可以吧

lyxqhx 资深学长

被采纳率 10.77% 2010-10-20 14:35

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你已经转换为2进码了，那下面的问题就好说了。
首先将你采集到的编码器值存入在下面的变量（#ANGLE_STEP_CONT_DUAL ）中。
下面的340和170分别对应二进码为101010100和10101010. 只要判断这两个值的先后顺序就能知道编码器的方向了。下面是一段程序，是成功的案例。已经注释好了，应该能看懂的。
不过只是一部分，如果你想要全部的话可以加我QQ群158098085.

     L     3.400000e+002
      L     #ANGLE_STEP_CONT_DUAL       //当前编码器值（已经换算成2进）
      <R
      =     #MORE_340                   //value > 340，当前扫描的结果

      L     1.700000e+002
      <R
      =     #LESS_170                   //value < 170，当前扫描的结果

      ON    #LESS_170                   //value < 170
      ON    #MORE_340_STORED  //上一次扫描的结果暂存
      JC    B003

      L     #TURN_COUNTER1
      L     1.000000e+000
      +R                                //increment turning counter
      T     #TURN_COUNTER1

B003: ON    #MORE_340                   //value > 340
      ON    #LESS_170_STORED       //上一次扫描的结果暂存
      JC    A003

      L     #TURN_COUNTER1
      L     1.000000e+000
      -R                                //decrement turning counter
      T     #TURN_COUNTER1

A003: A     #MORE_340                   //make impuls
      =     #MORE_340_STORED
      A     #LESS_170
      =     #LESS_170_STORED
C003: NOP   0