运动轴（Axis of Motion）

内置于 S7-200 SMART CPU 的运动控制功能使用运动轴（Axis of Motion）进行步进电机和伺服电机的速度和位置控制。

S7-200 SMART 提供3个轴的开环位置控制所需要的功能和性能：

  1. 提供高速控制，速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）；
  2. 提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数；
  3. 提供可组态的反冲补偿；
  4. 支持绝对、相对和手动位控方式；
  5. 提供连续操作；
  6. 提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步；
  7. 提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。

S7-200 SMART CPU 运动控制输入/输出点定义见表 1：

表 1.运动控制输入/输出定义
类型 信号 描述 CPU 本体 I/O 分配
输入 STP
STP输入可让CPU停止脉冲输出。在位控向导中可选择您所需要的STP操作。

在位控向导中可被组态为I0.0-I0.7 ，I1.0-I1.3
中的任意一个，但是同一个输入点不能被重复定义
RPS
RPS（参考点）输入可为绝对运动操作建立参考点或零点位置。
LMT+
LMT+和LMT-是运动位置的最大限制。位控向导中可以组态LMT+和LMT-输入。
LMT-
ZP(HSC)
ZP（零脉冲）输入可帮助建立参考点或零点位置。通常，电机驱动器/放大器在电机的每一转产生一个ZP脉冲

CPU 本体高速计数器输入可被组态为ZP输入
HSC0 (I0.0)
HSC1 (I0.1)
HSC2 (I0.2)
HSC3 (I0.3)

输出  
Axis0 Axis1 Axis2
P0
P0和P1是源型晶体管输出，用以控制电机的运动和方向。
 Q0.0 Q0.1 Q0.3
P1 Q0.2 Q0.7 or Q0.3* Q1.0
DIS
DIS是一个源型输出，用来禁止或使能电机驱动器/放大器。
 Q0.4 Q0.5 Q0.6


*如果Axis1组态为脉冲加方向，则P1分配到Q0.7。如果Axis1组态为双向输出或者A/B相输出，则P1被分配到Q0.3，但此时Axis2将不能使用。

Micro/WIN SMART 为运动控制提供了方便快捷的工具，遵守以下步骤即可：

  1. 组态 Axis of Motion ：
    Micro/WIN SMART 提供了运动控制向导，可生成组态/曲线表和位控指令。

    详细信息参看：位置控制向导

  2. 测试 Axis of Motion ：
    Micro/WIN SMART 提供一个运动控制面板，用以测试输入输出的接线、Axis of Motion 的组态以及运动曲线的运行。

    详细信息参看：运动控制面板

  3. 创建 CPU 执行程序：
    位控向导自动生成位控指令。您可以将这些指令插入您的程序中。将以下指令插入您的用户程序当中：
    - 要使能位控模块，请插入一个AXISx_CTRL指令。用SM0.0（始终接通）以确保这条指令在每一个循环周期中都得到执行。
    - 要将电机移动到一个指定位置，使用一条AXISx_GOTO指令或一条AXISx_RUN指令。AXISx_GOTO指令使电机运动到您在程序中输入的指定位置。AXISx_RUN指令则使电机按照您在位控向导中所组态的路线运动。
    - 要使用绝对坐标进行运动，您必须为您的应用建立零位置。使用一条AXISx_RSEEK或一条AXISx_LDPOS指令建立零位置。
    - 位控向导生成的其它指令为典型应用提供需要的功能，对于您的特定应用，这些指令是可选的。

    详细信息参看：程序编制

  4. 编译您的程序并将系统块、数据块和程序块下载到 S7-200 SMART CPU 中。