SINAMICS V90从固件版本V1.05以上开始，伺服驱动器提供了Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过 Modbus 的FC3及FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器。 MODBUS通信相关信息请参考以下文档：
V90 MODBUS RTU通信参数配置步骤
SINAMICS V90 伺服驱动支持对那些寄存器进行读写
Modbus通信过程数据PZD以及控制字和状态字寄存器是如何定义的
S7-200 Smart通过Modbus通信实现V90的速度控制
S7-200Smart通过Modbus RTU通信实现V90内部位置控制的MDI功能
相关文档：
如何完成 V90的固件升级