FB38051_SINA_POS_TEL112功能说明
一、FB38051_SINA_POS_TEL112功能块简介
SINAMICS S200 PN与PLC使用西门子112号报文通讯，可以使用FB38051 SINA_POS_TEL112 功能块进行控制。
该功能块可在下述组织块(OB)中进行调用：
参考资料：EPos Control Block "SINA_POS_TEL112" 使用说明和库文件下载链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109747655
二、FB38051功能块管脚解析
输入管脚：
输入信号
| 数据类型
| 含义
|
ModePos
| INT
| 运行模式:
1 = 相对定位
2 = 绝对定位
3 = 连续运行模式(按指定速度运行)
4 = 主动回零
5 = 直接设置回零位置
6 = 运行程序段 0～15
7 = 按指定速度点动
8 = 按指定距离点动
9= 绝对值编码器校准
|
EnableAxis
| BOOL
| 伺服运行命令：0 = 停止(OFF1)，1 = 使能轴
|
CancelTraversing
| BOOL
| 0 = 取消当前的运行任务
1 = 不取消当前的运行任务
|
IntermediateStop
| BOOL
| 0 = 暂停当前运行任务
1 = 不暂停当前运行任务
|
Positive
| BOOL
| 正方向
|
Negative
| BOOL
| 负方向
|
Jog1
| BOOL
| 点动信号1
|
Jog2
| BOOL
| 点动信号2
|
FlyRef
| BOOL
| 0 = 取消被动回参考点，1 = 选择被动回参考点
|
AckError
| REAL
| 故障复位
|
ExecuteMode
| BOOL
| 激活请求的模式
|
Position
| Real
| ModePos=1或2时的位置设定值
ModePos=6时的程序段号
|
Velocity
| Real
| ModePos=1、2、3时的速度设定值
|
OverV
| INT
| 所有模式下的设定速度百分比0～199%
|
Acceleration
| Real
| ModePos=1、2、3时设定加速度
|
Deceleration
| Real
| ModePos=1、2、3时设定减速度
|
FixStopTorque
| Real
| 预留
|
RefCoordinate
| Real
| EPOS 原点位置值
|
ConfigEPOS
| DWORD
| 可以通过此参数控制基本定位的相关功能，位的对应关系见下表
|
HWIDSTW
| HW_IO
| 报文112的硬件标识符
|
HWIDZSW
| HW_IO
| 报文112的硬件标识符
|
ConfigEPOS管脚位的对应关系：
ConfigEpos 的Bit位
| 功能说明
| 互联
| 初始值
|
ConfigEPos.%X0
| OFF2停止（1=无脉冲封锁）
| r2090.1
| 1
|
ConfigEPos.%X1
| OFF3 停止（1=无急停）
| r2090.2
| 1
|
ConfigEPos.%X2
| 激活软件限位功能
| r2092.14
| 0
|
ConfigEPos.%X3
| 激活硬件限位功能
| r2092.15
| 0
|
ConfigEPos.%X4
| 测量输入的沿评估
| r2092.11
| 0
|
ConfigEPos.%X5
| 测量输入的信号选择
| r2092.10
| 0
|
ConfigEPos.%X6
| 零点开关信号
| r2092.2
| 0
|
ConfigEPos.%X7
| 外部程序块切换
| r2090.13
| 0
|
ConfigEPos.%X8
| ModPos=2、3时设定值连续改变(不需要重新触发)
| r2091.12
| 0
|
ConfigEPos.%X9 ~ 31
| 预留
| | |
输出管脚：
输出信号
| 类型
| 含义
|
AxisEnabled
| BOOL
| 驱动已使能
|
AxisPosOk
| BOOL
| 目标位置到达
|
AxisSpFixed
| BOOL
| 设定位置到达
|
AxisRef
| BOOL
| 已设置参考点
|
AxisWarn
| BOOL
| 驱动报警
|
AxisError
| BOOL
| 驱动故障
|
Lockout
| BOOL
| 禁止接通
|
ActVelocity
| DINT
| 实际速度
|
ActPosition
| DINT
| 当前位置
|
ActMode
| INT
| 当前激活的运行模式
|
EPosZSW1
| WORD
| POS ZSW1的状态
|
EPosZSW2
| WORD
| POS ZSW2的状态
|
ActWarn
| WORD
| 驱动器当前的报警代码
|
ActFault
| WORD
| 驱动器当前的故障代码
|
ZSW1
| WORD
| ZSW1的状态
|
ZSW2
| WORD
| ZSW2的状态
|
MELDW
| WORD
| MELDW的状态
|
Error
| BOOL
| 1=存在错误
|
Status
| WORD
| 16#7002：无故障，正常运行
16#8401：驱动错误
16#8402：驱动禁止启动
16#8403：被动回零不被开启
16#8600：DPRD_DAT错误
16#8601：DPWR_DAT错误
16#8202：不正确的运行模式选择
16#8203：不正确的设定值参数
16#8204：选择了不正确的程序段号
|
DiagID
| WORD
| 扩展的通信错误
|
三、FB38051功能块使用具体方法
1、实现绝对定位控制
绝对定位前提：轴必须已存在零点或编码器已被校准
• 运行模式选择 ModePos=2
• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1， Jog1 及Jog2 设置为 "0"。
• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。
• 设置目标位置Position和速度Velocity
• 通过输入参数 OverV指定速度百分比，通常采取默认设置即可（100%）。
• 通过输入参数Acceleration、Deceleration指定加速度、减速度。
• 使用上升沿，使能驱动 EnableAxis= 0→1
• ExecuteMode上升沿触发定位运动
2、实现相对定位控制
• 运行模式选择 ModePos=1
• 轴可以不设置零点或不校准绝对值编码器
• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1， Jog1 及Jog2 设置为 "0"。
• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。
• 设置目标位置Position和速度Velocity，运动方向由Postion的正负决定。
• 通过输入参数 OverV指定速度百分比，通常采取默认设置即可（100%）。
• 通过输入参数Acceleration、Deceleration指定加速度、减速度。
• 使用上升沿，使能驱动 EnableAxis= 0→1
• ExecuteMode上升沿触发定位运动
3、连续运行模式控制（按照指定速度运行）
"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 ModePos=3
• 轴可以不设置零点或不校准绝对值编码器
• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1， Jog1 及Jog2 设置为 "0"。
• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。
• 设置目标速度Velocity，运行方向由Positive 及 Negative 决定。
• 通过输入参数 OverV指定速度百分比，通常采取默认设置即可（100%）。
• 通过输入参数Acceleration、Deceleration指定加速度、减速度。
• 使用上升沿，使能驱动 EnableAxis= 0→1
• ExecuteMode上升沿触发运行
4、实现程序块运行控制
此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许用户自行创建程序块、运行至挡块、设置及复位输出。
要求:
• 运行模式选择ModePos=6
• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。
• 轴静止
步骤：
• 工作模式、目标位置等已在S200 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV指定速度倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 运行条件"CancelTraversing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。
• 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 31。
• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。
• 驱动的运行命令EnableAxis=1。
选择程序块号后通过ExecuteMode的上升沿来触发运行。
5、点动"Jog"控制
• 运行模式选择ModePos=7
• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。
• 轴静止
• 轴不必回零或绝对值编码器校正
步骤：
• 点动速度在驱动器参数P2585、P2586中设置，速度的OverV参数对点动速度设定值进行倍率缩放，默认值100%
• 运行条件"CancelTraversing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• jog1或jog2 置位为1。
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度值的正负（参数P2585、P2586）来决定，默认设置为Jog1 = 负向点动速度，Jog2 = 正向点动速度 ，与Positive 及Negative参数无关，默认设置为"0"。
四、常见问题
1、如何激活硬限位、软限位功能？
如果使用了硬限位开关，需要将FB38051功能块的输入管脚ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活S200 PN的硬限位功能。
如果使用了软限位开关，需要将FB38051功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_STW2.14 )置1，激活S200 PN的软限位功能。
2、Excutemode触发定位动作时S200 PN无响应
将ModePos模式切换与ExecuteMode动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModePos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发ExecuteMode命令。
并且动作触发ExecuteMode的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。
3、S7-1500 可以控制几台S200 PN进行EPOS基本定位器位置控制？
在不挂其他PROFINET设备下，EPOS控制模式下，最大的带轴数量取决于S7-1500的PN设备连接数量。
4、S7-1200 可以控制几台S200 PN进行EPOS基本定位器位置控制？
在不挂其他PROFINET设备下，EPOS控制模式下，最多可以控制16台S200 PN 伺服。
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