S200 PN进行EPOS位置控制的方法 (FB284、FB38051、BasicPosControl)

S200 PN进行EPOS位置控制的方法 (FB284、FB38051、BasicPosControl)

S200 PN伺服驱动器通过EPOS基本定位器方式（位置计算在驱动器侧进行）实现位置控制，可以使用以下三种方法进行运动控制：

• 方法一：报文选择西门子111报文，使用FB284 SINA_POS功能块进行控制；

• 方法二：报文选择西门子112报文，使用 FB38051 SINA_POS_TEL112 功能块进行控制；

• 方法三：报文选择西门子111报文，使用 BasicPosControl 功能块进行控制；

方法一 ：使用FB284 SINA_POS功能块

1、创建项目后，添加新设备S7-1500 PLC （或其他型号PLC） 和SINAMICS S200 PN伺服驱动。

注意：此处添加的S7-1500 PLC与S200 PN伺服驱动的订货号、固件版本，必须与实际使用的相一致。

2、网络视图中，建立S200 PN与PLC的网络连接，并分别设置S7-1500 PLC及S200 PN伺服驱动的IP地址及设备名称。

3、在S200 PN的引导式快速设置中，在 “连接PLC” 中的分配运动控制，选择“驱动”侧，即位置环计算在S200 PN驱动器侧进行。

之后在“应用”中，选择驱动为“定位”应用，并根据实际情况设置合适的机械系统和位置、速度单位。

按步骤进行引导式快速设置，并且“报文” 选择西门子111报文，才可以搭配FB284 SINA_POS 功能块使用。

4、编写程序，调用SINA_POS功能块，共有两种方式调用，详见下方说明。

① 在博途软件右侧的“指令“栏中，依次选择“选件包” >> ”SINAMICS” 文件夹 >> SINA_POS 功能块。

② 下载安装DriveLib库文件，从库文件中调用SINA_POS功能块。

DriveLib库文件下载链接
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109475044

5、调用完成后，根据控制需求，填写指令的管脚。

注意：管脚HWIDSTW、HWIDZSW须填写为对应S200驱动的西门子111报文硬件标识符，请参看下图:

在博途设备视图中，选中S200 PN，依次选择“属性” >> “常规” >> “PROFINET接口” >> “报文配置”。

6、FB284功能块输入输出块参数说明

S7-1200/1500通过FB284控制V90 PN实现基本定位（FB284功能块的使用说明）https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109765618

FB284输入管脚：

ConfigEPOS管脚位的对应关系：

视频：V90使用技巧汇总-10-configepos 引脚解析

FB284输出管脚：

方法二：使用 FB38051 SINA_POS_TEL112 功能块

SINAMICS S200 PN与PLC使用西门子112号报文通讯，并使用FB38051 SINA_POS_TEL112 功能块进行控制，操作步骤如下：

1. 创建新项目，添加设备、组态IP地址、S200引导式快速设置的操作与上述方法一步骤1~3相同。

注意：S200 PN引导式快速设置中，报文必须选择为西门子112号报文。

“SINA_POS_TEL112”控制块可用于通过 SIEMENS telegram 112 进行控制。

下图为西门子111号报文与西门子112号报文内容对比，主要有以下几个方面的区别：

1. 西门子 112报文相较于111报文， EPOS 不仅支持 LU（长度单位），还支持物理单位。
2. 使用 32 位浮点数 （REAL） 而不是 32 位整数 （DINT）用于速率百分比设置。
3. 直接使用加速度、减速度设定，而不是使用加速度、减速度倍率。

参考资料：EPos Control Block "SINA_POS_TEL112" 使用说明和库文件下载链接

https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109747655

方法三：使用 BasicPosControl 功能块进行控制

1、创建新项目，添加设备、组态IP地址、S200引导式快速设置的操作与上述方法一步骤1~3相同。

注意：S200 PN引导式快速设置中，报文必须选择为西门子111号报文或者112报文。

2、在博途右侧的指令中，依次选择“指令” >> “ 工艺” >> “SINAMICS Motion Control”，调用BasicPosControl 指令；

3、在BasicPosControl 的配置中，在基本参数中，选择“轴类型”以及速度、位置的计量单位。

4、在“硬件接口” >> “驱动”中，关联S200 PN 驱动，并设置正确的机械系统参数。

5、BasicPosControl 指令的使用方法，同方法一基本相同，但需要注意几点不同：

① 位置设定值position管脚、速度设定值velocity管脚，使用的是步骤3中设定的位置速度单位。

② 111报文的用户自定义控制字、状态字在管脚上直接读写，输入管脚UserSetPZD 为用户自定义控制字，输出管脚UserReceivePZD为用户自定义状态字；

常见问题

1、S7-1500 可以控制几台S200 PN进行EPOS基本定位器位置控制？

在不挂其他PROFINET设备下，EPOS控制模式下，最大的带轴数量取决于S7-1500的PN设备连接数量。

2、S7-1200 可以控制几台S200 PN进行EPOS基本定位器位置控制？

在不挂其他PROFINET设备下，EPOS控制模式下，最多可以控制16台S200 PN 伺服。

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