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“在定位模式下,V90PN从开始位置均匀加速到结束位置”。这个要求是不可能实现的!
定位模式下,是从当前速度(可能为零),通过【加速/减速/匀速】-【减速】最后在到达目标位置时,速度为零才对。
只可能在速度模式下实现。
1、目标速度Vt-初始速度V0,得到速度差值DeltaV;
2、目标位置Pt-初始位置P0,得到位置差值DeltaP;
3、初始位置匀加速运行到目标位置的时间为t。
得到:
加速度a=DeltaV/t,并且有
DeltaP = V0*t + 0.5*a*t^2 化解得
DeltaP = V0*t + 0.5*DeltaV/t*t*t 化解得
Pt - P0 = V0*t + 0.5*(Vt - V0)*t 化解得
Pt - P0 = 0.5*(Vt + V0)*t 化解得
t = 2(Pt - P0)/(Vt + V0),再带入a=DeltaV/t 得
a=(Vt^2 - V0^2)/(Pt - P0)/2
PS:思路就是这样,中间化解错没有,请自行检查。
与V90 PN实现速度控制的两种方法
1.V90使用1号标准报文,PLC通过调试软件中提供的SINAMICS库功能块SINA_SPEED对V90PN进行速度控制。
2.V90使用1号标准报文,不使用任何专用程序块,利用报文的控制字和状态字通过编程进行控制,使用这种方式需要对报文结构比较熟悉。
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