什么是组织块?
组织块是操作系统和用户程序之间的接口。OB 用于执行具体的程序:
OB 内部调用 FB、FC,并且这些 FB、FC 还可以继续向下嵌套调用 FB、FC。除主程序和启动 OB 以外,其他 OB 的执行是根据各种中断条件(错误、时间、硬件等)来触发的,OB 无法被 FB、FC 调用。
每个组织块都有各自的优先级,在低优先级 OB 运行过程中,高优先级 OB 到来会打断低优先级执行。
以主循环程序为例,在没有其他 OB 执行时,程序循环中的程序,即主程序在周而复始的执行,当有高优先级中断(例如循环中断)出现时,立即停止主程序执行,转而执行高优先级中断 OB 的程序,当高优先级中断 OB 的程序执行完,则继续从中断处的主程序执行。两个不同优先级 OB 的程序之间的打断也是同样道理。
组织块 OB 的类型
允许的数量 | 默认的优先级 | |
---|---|---|
程序循环(Program cycle) | >=0 | 1 |
启动OB(Startup) | >=0 | 1 |
时间中断(Time of day)** | <=2 | 2 |
延时中断(Time delay interrupt)* | <=4 | OB 20:3 OB 21:4 OB 22:5 OB 23:6 OB 123 - OB 32767:3 |
循环中断(Cyclic interrupt)* | <=4 | OB 30:8 OB 31:9 OB 32:10 OB 33:11 OB 34:12 OB 35:13 OB 36:14 OB 37:16 OB 38:17 OB 123 - OB 32767:7 |
硬件中断(Hardware interrupt) | <=50 | 18 |
时间错误(Time error interrupt) | <=1 | 22或26 |
诊断中断(Diagnostic error interrupt) | <=1 | 5 |
插拔中断(Pull or plug of modules)** | <=1 | 6 |
机架或站故障(Rack or station failure)** | <=1 | 6 |
状态中断(Status)** | <=1 | 4 |
更新中断(Update)** | <=1 | 4 |
配置文件中断(Profile)** | <=1 | 4 |
MC-Servo *** | <=1 | 25 |
MC-Interpolator *** | <=1 | 24 |
MC-PreServo **** | <=1 | - |
MC-PostServo **** | <=1 | - |
* V4.0 版本 CPU 以前,延时中断 OB + 循环中断 OB 数量 <=4
** V4.0 版本 CPU 开始支持
*** V4.1 版本 CPU 开始支持
**** V4.2 版本 CPU 开始支持
最后的 4 个 MC OB 是闭环运动控制使用,其中前两个是组态闭环 TO 轴自动生成,无法编写任何程序,系统内部使用,后两个是需要手动创建,使用参见链接。
主要组织块文档说明链接:
通信任务的优先级为 1。因为 1 是最低优先级,所以其他事件可以中断通信处理。其他事件导致的中断可能会对扫描周期的通信处理产生负面影响。可以调整"通信造成的周期负载"百分比,以增加专用于通信处理的扫描周期部分。 调整该参数,参见链接。
● CPU 为每个 OB 优先级提供了临时(本地)存储器:
1、16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)
2、6 KB 用于其他中断事件(包括 FB 和 FC)
● 嵌套深度:是指可从 OB 调用功能 (FC) 或功能块 (FB) 等程序代码块的深度,如图 1 所示。
1、从程序循环 OB 或启动 OB 开始调用 FC 和 FB 等程序代码块,嵌套深度为 16 层;
2、从其他中断 OB 开始调用 FC 和 FB 等程序代码块,嵌套深度为 6 层。
注意:安全程序嵌套深度为 4 层。
图 1. 嵌套深度