前段时间在浏览西门子官网时发现SMART200PLC支持PN通讯，正好最近项目上有剩下的国产PN伺服。就想着测试看看能不能使用。首先准备把硬件连接好。    

从 STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 和 S7-200 SMART PLC(固件版本 V2.4)开始增加了 PROFINET 通信的功能。通过 PROFINET 接口可与 IS620F 伺服驱动器进行通信连接，此接口可支持八个连接（IO 设备或驱动器）。

为了实现 S7-200 SMART 对IS620F 的基本定位控制，需要安装如下软件：

1） STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 调试软件·

2）STEP 7 Micro/WIN V2.4 SINAMIC control 库更新工具https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109766118/zh

3）InoDriveWorkShop_3.1.3.0(IS620F后台软件)

本文详细介绍了具体的实现方法

                                       1.给PLC供24V直流电源，给汇川伺服供220V交流电。再准备个交换机也供上24V直流电源。然后网线把PLC和汇川伺服连接起来都接到交换机上， 电脑也连接到交换机上。

2 SINA_POS 介绍

装 STEP 7 Micro/WIN V2.4 SINAMIC control 库更新工具后，STEP 7-Micro/WIN SMART 调试软件中提供了 SINAMICS 库， 库中的 SINA_POS

此功能块可配合 V90 PN 驱动中的基本定位功能使用，在驱动侧必须激活基本定位 功能，并使用西门子 111 通信报文

SINA_POS 输入输出参数说明见表 2-1

类型

描述

ModePos

INT

运行模式:

1 = 相对定位

2 = 绝对定位

3 = 连续运行模式(按指定速度运行)

4 = 主动回零

5 = 直接设置回零位置

6 = 运行程序段 0～15

7 = 按指定速度点动

8 = 按指定距离点动

Position

DINT

ModePos=1 或 2 时的位置设定值[LU] ModePos=6 时的程序段号

Velocity

DINT

ModePos=1、2、3 时的速度设定值 [1000LU/min]

EnableAxis

BOOL

伺服运行命令：

0 = 停止(OFF1)

1 = 启动

CancelTraversing

BOOL

0 = 取消当前的运行任务

1 = 不取消当前的运行任务

IntermediateStop

BOOL

暂停任务运行：

0 = 暂停当前运行任务

1 = 不暂停当前运行任务

Execute

BOOL

激活请求的模式

St_I_add

DWORD

PROFINET 通信报文 I 存储区起始地址的指针，例如 &IB128

St_Q_add

DWORD

PROFINET 通信报文 Q 存储区起始地址的指针，例如 &QB128

Control_table3

DWORD

Control_table 起始地址的指针，例如 &VD8000

Status_table4

DWORD

Status_table 起始地址的指针，例如 &VD7500

ActVelocity

DWORD

实际速度(十六进制的 40000000h 对应 H00-14参数设置的转速)

ActPosition

DWORD

实际位置[LU]

Warn_code

WORD

来自IS620F 的警告代码信息

Fault_code

WORD

来自IS620F 的故障代码信息

Done

BOOL

当操作模式为相对运动或绝对运动时达到目标位置

3 项目配置

本文以 S7-200 SMART 控制 IS620F 以例，分别介绍 IS620F 及 PLC 的项目配置步骤。

3.1 IS620F项目配置要点

使用调试软件InoDriveWorkShop_3.1.3.0 对 IS620F 进行项目配置的要点如表 3-1 所示。

表 3-1 IS620F 项目配置要点

序号

描述

说明

选用23位编码器的电机。H00-00=14101，H02-01=0（增量位置模式）或1（绝对位置线性模式）

1

注意：设置IP地址时, IS620F不要连接PLC

1）一种方法：IS620F 在线后点击“设置 工程名字->配置网络”，设置 IS620F 的 IP 地址及设备名称：注意：设置的设备名称一定要与 PLC 项目中配置的相同。

PN站名1代表is620f1

2）另一种方法

通过面板把H0E-20设置为1，把H0E-21（PN站名）设置为1（1代表is620f1）

2

设置参数

设置负载转动一圈物体移动距离所对应的长度单位(LU)

一般使用默认值配置为23位编码器（H00-00=14101）(分辨率8388608)，默认为8388608:10000，代表10000LU电机运行一圈。

3

设置基本定位功能的相关参数（伺服H13组参数）：

可设置最大速度值，最大加减速度，定位窗口，JOG速度，回零相关参数（原点复归）

4

其他相关参数可以在参数列表中设置

3.2 S7-200 SMART 项目配置步骤

使用 STEP 7-Micro/WIN SMART 调试软件配置 S7-200 SMART 项目步骤如表 3-2所示。

表 3-2 PLC 项目配置步骤

序号

描述

1

创建新项目，选择使用的 PLC 型号，本文使用的是 SR20 ：

2

安装 IS620F GSD 文件：

3

通过向导功能，配置 PROFINET 通信站点和报文信息，首先选择 PLC 为PROFINET 控制器，随后点击下一步按钮

4

设置 PLC 的 IP 地址，并且添加IS620F 驱动器，设置IS620F 的 IP 地址和设备名，通过点击添加按钮增加站点，并设置好设备名称和IP；随后点击下一步按钮：

（IS620F的IP地址必须与项目配置的IP地址设置一致）同3.1序号1

5

在配置报文的视图中拖拽PROFIdrive 到模块列表中，最小的更新时间为 4 ms:

把3号报文删除，添加111号报文

6

随后点击下一步按钮直至完成

7

在主程序中，编写如下程序，注意 St_I_add 和 St_Q_add 的地址必须和 111 报文的 IO 地址对应：

9

分配程序库使用的 V 地址区：

4 SINA_POS 功能说明

4.1 概述 IS620F 的基本定位 (EPOS)可用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位，STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 调试软件提供的 SINAMICS 库中功能块 SINA_POS 可实现 IS620F 的基本定位控制。主要运行模式有 Jog、Homing、MDI、程序段(暂不支持)几种。

4.2 功能块的运行模式介绍

4.2.1 运行条件

1. 轴通过输入 EnableAxis = 1 使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则Status_table 中的 Axisenabled 位为 1。

2. ModePos 输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换。

3. 输入信号 CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行 EPOS 时必须将其设置为 1，在 Control_table 中，将“ConfigEpos”设置为 3，信号说明如下：

a. 设置 CancelTraversing=0，轴按最大减速度(H13-04)停止，任务保持，如果重新再设置CancelTraversing =1 后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。轴停止后可进行运行模式的切换。

b. 设置 IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务消除。可以在轴静止后进行运行模式的切换。 4. 激活硬件限位开关

如果使用了硬件限位开关，需要将库指令 SINA_POS 的输入ConfigEPos.%X3 置 1，激活硬件限位功能。

b. 正、负向的硬件限位开关可连接到 IS620F 驱动器的定义为 正向超程开关、反向超程开关的 DI 点( DI1 至 DI9 )，通过H03组参数设置。

5. 激活软件限位开关

a. 如果使用了软件限位开关，需要将库指令 SINA_POS 的输入

ConfigEPos.%X2 置 1，激活软件限位功能(H13-44)。

b. 在驱动中设置 H13-45(正向软限位位置)、H13-47(负向软限位位置)

绝对定位运行模式可通过驱动绝对定位功能来实现，它采用 IS620F 驱动的内部位置控制器来实现绝对位置控制。

要求:

· 运行模式选择 ModePos=2

· 轴使能 EnableAxis =1

· 轴必须已回零或编码器已被校正

· 如果切换模式，轴必须为静止状态，在任意时刻可以改变速度和加速度等。

步骤：

· 通过输入参数 Position, Velocity，指定目标位置及速度

· 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比

· 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2必须设置为 0

· 在绝对定位中，运行方向按照最短路径运行至目标位置，此时输入参数 Positive及 Negative 必须为 0。

通过 Execute 的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过 Status_table 中的 PosZSW1、PosZSW2 进行监控，如果到达目标位置，则输出信号 Status_table中的 AxisPosOK 位为 1。如果在运行过程中出现错误，Status_table 中的 AxisError位置 1。

注意：当前正在运行的命令可以通过 Execute 上升沿被新命令替换，但仅用于运行模式 ModePos 1,2,3。