2024/02/21
1.母线电压可以检验mudbus通讯是否连接成功（在倍数值范围内即为正常），在有滤波电容的情况下母线电压为交流电220v的根号二倍；若没有电容则为0.9倍。
2.步进电机的数据保持方法，用LDPOS（帮助中查看特殊存储器SMD626）。LDOFF可以更改原点位置。
3.mudbus通讯数据的保持方法，利用SM0.1扫描周期控制特点编写程序。

2024/02/22
1.学习建立圆弧插补标准化编程的思维，根据圆弧插补基本概念编写理解程序。
2.解决wincc许可证过期问题的方法。
3.N_TRIG: 扫描 RLO 的信号下降沿的理解。

2024/02/23
1.进一步理解运用圆弧插补程序编写思维方式，CyclicInterrupt程序块的循环中断时间。
2.工艺对象中对组态参数的设定，需要注意速度限值单位和加减速时间。
3.数据保持的方法，将需要保存的数据放到中间数据块，通过保存中间数据块数据来实现。
4.注意检查接线。

2024/02/24
1.SQRT为开根号，SQR为平方。
2.FC块没有自带的背景数据块，建立FC块后需要在相应的引脚位置填写数据，但FB块有自带的背景数据块。
3.运动轴回原点模式选择为0时，断电保持当前位置之后可以将该位置传输到回原点中的“position”位置，实现数据保持。

2024/02/26
1."%X0"来判断奇偶，（1的二进制为001,2的二进制为010，最后一位为1则为奇数，反之为0则为偶数）实际是取X0位的状态，为1则接通，为0则无法接。
2.temp建立临时变量，可用于数据类型的转变。
3.字、双字、字节与位的关系，低位高字节两者的顺序。

2024/02/27
1.v90报文配置及网络配置，利用报文跟工艺对象、FB块和更改数据监控表来进行位置控制。
2.16进制的40000000对应十进制3000转每分，首先进行进制转换，然后计算出每转为357913，用这个数字乘以设定转速就可以达到。

2024/02/28
1.启用高数计数器后，运行模式选用A/B计数，根据A、B两点接入PLC的点更改硬件输入点，选用100KHz输入，同时数字输入量对应通道的输入滤波器需要更改（这里选择0.8微秒），根据设定的IO地址可读取出计数器的脉冲数（此处为ID1000）。

2024/02/29
1.编码器控制电机运转单位转换，高数计数器计数地址由系统分配ID地址，读取的数单位为P（脉冲），建立的CyclicInterrupt块设定的扫描周期为10ms，所以高数计数器读出的数是P/10ms，将分母位置的ms换算为min，乘以1000ms/s，再乘以60s/min。计算上一次脉冲数M与此时脉冲数N的差值（N-M），即为6000（N-M）P/min，再除以对应编码器的数值P/r，得到速度值r/min，乘以电机每圈脉冲数即可转换。

2024/03/01
1.可以利用“DPRD-DAT”程序及其错误代码检测网线连接或硬件标识等。
2.基本定位器控制EPOS的模式设定，0为不使能状态，1为相对运动，2为绝对运动，3为连续控制，4为主动回参考点，5为设置回参考点位置，7为点动控制，8为点动移动定长距离。
3.可以通过设定所有参数运行速度及行程或者修改机械结构，来更改机械比、速度比。
4.两个项目之间程序块的移动，可以通过新建全局库，将需要的程序块拖入模版副本中，在打开需要该程序的项目全局库中打开并拖入程序块中实现。

2024/03/02
1.EPOS控制中模式选择为4时，配置参数中设置回零参数绝对值编码器要处于未校准状态才可以使用，若已经校准需要选择工具恢复出厂值重新进行设定。

2024/03/04
1.六轴机器人各轴位置和运动状态。
2.大地坐标系和关节坐标系的动作，RX、RY、RZ的动作方式。
3.控制机器人点位置移动时，建立新的程序，在编写程序时，先运动到位置在使用回车插入movej指令，VJ表示的是速度百分比（如VJ0.78为百分之0.78），修改速度百分比即可修改机器人运行速度，timer为延时等待指令。
4.程序运行需要调整到自动模式，程序可以选择单次动，循环动和连续动，分别显示为点一次运行动一层程序，运行点一次运行一次完整程序和点一次运行不断重复运行程序