1     免责声明

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2     概述

客户反馈X轴带全闭环，进给停止后会往回走，多的时候会往回走近2丝，现场检查后问题确实存在，见如下图片

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3     要求

3.1       硬件

客户硬件为PPU271.4

3.2       软件版本

•        V4.8.SP5以上       

4       调试或使用步骤

第一感觉是加速度32300和32431，32432过大导致的过冲，将加速度从1降为0.5，加加速度JERK从100降低到10后，问题依然存在。于是怀疑是设定值和实际值不一致导致的问题，于是利用西门子伺服跟踪TRACE了X轴的设定值和实际值，如下图，过冲很明显。所以判断为X轴因为带全闭环，在过冲后自己往回找正。

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       位置设定值和实际值不一致时如何处理呢？这就要用到西门子的前馈时间调整了，828D4.8版本自动伺服优化后，会默认将前馈模式改为力矩前馈，所以我们要调整力矩前馈时间参数32800，前面图形为32800=0.001时测出来的。

      我们将32800改为0.003，继续TRACE,结果如下图：

image.png    

  跟不上时会出现什么现象呢？就是和之前相反，停止后不会往回走，反而往前走

如下图：

image.png

     所以我们需要将前馈时间调整合适：

经测试32800=0.0025时，表针到位基本不动

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前面我将JERK从100降到10，所以我尝试将JERK从10增大到20，结果再次出现过冲

JERK32431，32432从10到20

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综上所述，针对不同的机械，前馈时间不合适，JERK不合适，会导致过冲或者跟不上，如果有全闭环，则会出现停止后往前走或往回走现象。半闭环不会出现往前走或往回走现象，但是过冲或跟不上的问题是依然存在的，所以建议客户针对不同的机型测出合适的前馈时间和JERK，从而提升机床的精度。

5     作者/联系人

李亮

2022.6.14