1 免责声明

本使用手册及样例包目录内所包含文档、PLC程序、机床可执行程序（MPF、SPF、…）、电气图，可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对例子程序做修改和调整，才能将其用于测试。本例程的作者和拥有者对于该例程的功能性和兼容性不负任何责任，使用该例程的风险完全由用户自行承担。由于它是免费的，所以不提供任何担保，错误纠正和热线支持，用户不必为此联系西门子技术支持与服务部门。

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目的

五轴变换后，通过手轮进给实现在线补偿；实现温度补偿用于五轴焊接机床实时调整焊枪位置的特殊应用。

2 测试软件信息

3 轴配置

3.1 通用参数

N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[0]="M_X"

N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[1]="M_Y"

N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[2]="M_Z"

N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[3]="M_SP"

N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[4]="M_C"

N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[5]="M_A"

N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[6]="M_U"

3.2 通道参数

N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[0]=1

N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[1]=2

N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[2]=3

N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0]="X"

N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1]="Y"

N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2]="Z"

N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[0]=1

N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[1]=2

N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[2]=3

N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[3]=4

N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[4]=5

N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[5]=6

N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[6]=7

N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0]="X"

N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1]="Y"

N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2]="Z"

N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[3]="SP"

N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4]="C"

N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[5]="A"

N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[6]="U"

3.3 五轴变换设定(摆动头Tpye T_24)

N24100 $MC_TRAFO_TYPE_1=24

N24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[0]=1

N24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[1]=2

N24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[2]=3

N24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[3]=5

N24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[4]=6

N24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0]=1

N24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[1]=2

N24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[2]=3

3.3.1 Swivel head

N24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0]=0

N24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1]=0

N24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2]=100

N24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0]=0

N24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1]=0

N24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2]=0

N24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0]=0

N24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1]=0

N24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2]=0

N24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[0]=0

N24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[1]=0

N24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[2]=1 ; 第1旋转轴C

N24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0]=1 ; 第2旋转轴A

N24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1]=0

N24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2]=0

N24574 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[0]=0

N24574 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[1]=0

N24574 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[2]=1 ; 刀长在Z方向

4 温度补偿类型

激活温度补偿，通过参数 32750 $MA_TEMP_COMP_TYPE设置温度补偿类型：

MD32750	含义	相关参数
0	没有温度补偿
Bit 0=1	位置无关的温度补偿	N43900 $SA_TEMP_COMP_ABS_VALUE
Bit 1=1	位置相关的温度补偿	N43910 $SA_TEMP_COMP_SLOPE N43920 $SA_TEMP_COMP_REF_POSITION
Bit 2=1	温度补偿到刀具方向	N20390 $MC_TOOL_TEMP_COMP_ON N20392 $MC_TOOL_TEMP_COMP_LIMIT[0]-[2] N42960 $SC_TOOL_TEMP_COMP[0]-[2]

说明：

只有轴回参考点后，温度补偿才生效

不同温度下的补偿值，可调用FB3实时修改相关参数（不可使用同步功能修改）

5 温度补偿参数设置举例

参数	设定值	说明
激活刀具长度方向的温度补偿
N20390 $MC_TOOL_TEMP_COMP_ON	1
刀具长度方向的温度补偿限制值
N20392 $MC_TOOL_TEMP_COMP_LIMIT[0]	0	第1几何轴上
N20392 $MC_TOOL_TEMP_COMP_LIMIT[1]	0	第2几何轴上
N20392 $MC_TOOL_TEMP_COMP_LIMIT[2]	10	第3几何轴上
刀具长度方向的温度补偿值
N42960 $SC_TOOL_TEMP_COMP[0]	0	第1几何轴上
N42960 $SC_TOOL_TEMP_COMP[1]	0	第2几何轴上
N42960 $SC_TOOL_TEMP_COMP[2]	1	第3几何轴上
温度补偿类型：补偿到刀具方向
N32750 $MA_TEMP_COMP_TYPE[AX1]	H4	温度补偿到机床轴1
N32750 $MA_TEMP_COMP_TYPE[AX2]	H4	温度补偿到机床轴2
N32750 $MA_TEMP_COMP_TYPE[AX3]	H4	温度补偿到机床轴3

MD32760 $MA_COMP_ADD_VELO_FACTOR	0.01	范围：0-0.1 温度补偿的叠加速度系数(是MD32000 $MA_MAX_AX_VELO的百分数)