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2 概述

固定点为机床数据（MD30600 $MA_FIX_POINT_POS[n]）中存储的机床坐标系中的位置。

每个轴最多可以定义 4 个固定点。

固定点返回的实现有两种方式：G75编程方式和 JOG 点动方式；

► G75实现固定点定位的方式，应用广泛，直接通过NC指令编程即可；

► JOG点动实现实现固定点定位的方式，需要PLC接口信号支撑，特殊场合时使用。

3 要求

● 固定点位置应预先存储于轴机床数据MD30600中

● 固定点必须处于有效的运行范围内（注意软件限位开关限值！）

● 待运行的轴必须已返回参考点。

● 不允许激活刀具半径补偿。

● 不允许激活运动转换。

● 待运行的轴不可参与激活的转换。

● 待运行的轴不可为有效耦合中的从动轴。

● 待运行的轴不可为龙门连接中的从动轴。

● 编译循环不可接通运行分量。

4 参数设置

4.1 轴机床数据：

MD30600：固定点位置设定；

MD30610：有效的固定点位置数量设定；

4.2 参数详细信息

MD30600

MD30610

MD18960

G75固定点停的动态模式设置：=0,DYNNORM有效；=1,DYNPOS有效

5 返回固定点的两种实现方式

5.1 G75编程方式

使用逐段方式生效（非模态）的 G75 指令可以将单个轴独立地运行至机床区域中的固定点( MCS )，比如换刀点，上料点，托盘更换点，机床原点等。

5.1.1 句法

G75 <轴名称><轴位置> ... FP=<n>
<轴名称>	需要运行至固定点的机床轴的名称
<轴位置>	位置值无意义。因此通常设定为“0”
FP=<n>	应当返回的固定点，<n>为固定点编号（1, 2, 3, 4），对应MD30600[0,1,2,3]
► 在一个 G75 程序段中可以编程多个轴。编程轴将同时逼近各自所设定的固定点(在 MCS 中)。 ► 每根轴均以最大速度（G0）运行 ► 未编程 FP=<n>或固定点编号，或者编程了 FP=0 时，它将被看作 FP=1，并且执行向固定点 1 （30600[0]设定的位置）的返回运行。 ► 地址 FP 的值不能大于为编程的每个轴设定的固定点的数量(MD30610)

5.1.2 示例

将 X 轴（= AX1）和 Z 轴（= AX3）运行到固定机床轴位置 1（X = 151.6，Z = -17.3）进行换刀。

轴机床数据：

● MD30600 $MA_FIX_POINT_POS[AX1,0] = 151.6 ；X轴

● MD30600 $MA_FIX_POINT[AX3,0] = 17.3；Z轴

NC 程序：

程序代码	注释
…
N100 G55	；激活可设定的零点偏移。
N110 X10 Y30 Z40	；逼近 WCS 中的位置。
N120 G75 X0 Z0 FP=1 M0	；X 轴运行至 151.6 并且 Z 轴运行至 17.3（在 MCS 中）。；在此程序段中不可激活其他运行。；为了到达位置后，不再进行其他运行，此处添加了M0
N130 X10 Y30 Z40	；重新逼近 N110 中设定的位置,
…	；零点偏移G55重新生效。

5.1.3 PLC反馈（DB390x.DBX1001.3~5）

固定点位置	固定点位置到达反馈（NCKàPLC）	对应G75编程
MD30600 [0]	DB390x.DBX1001.3	G75 xxxx FP=1
MD30600 [1]	DB390x.DBX1001.4	G75 xxxx FP=2
MD30600 [2]	--	G75 xxxx FP=3
MD30600 [3]	DB390x.DBX1001.5	G75 xxxx FP=4

5.2 JOG返回固定点方式

5.2.1 说明

设定固定点停坐标位置MD30600，激活固定点个数MD30610。

激活PLC启动信号DB380X.DBX1001.0~2，激活后系统给出反馈信号DB390X.DBX1001.0~2，此时JOG点动该机床轴只能锁定朝向设定的固定点坐标移动，当位置到达系统给出反馈信号DB390X.DBX1001.3~5。

5.2.2 操作方法：

1、设定参数MD30600,30610

2、轴回参考点

3、激活DB380x.DBX1001.0~2某一位，同时有激活反馈DB390X.DBX1001.0~2，对应固定点停位置MD30600[0,1,3]某一组。

4、JOG模式下点动运行该轴，只能朝向该固定点停位置移动，不可向反向移动（否则系统有“方向禁用“提示）

5、移动至固定点停位置后，系统有“到达位置”提示，并且系统给出PLC反馈信号DB390X.DBX1001.3~5

5.2.3 PLC信号

固定点位置	固定点“返回”启动PLCàNCK	固定点“返回”启动反馈 NCKàPLC	固定点位置到达反馈 NCKàPLC
MD30600 [0]	DB380x.DBX1001.0	DB390x.DBX1001.0	DB390x.DBX1001.3
MD30600 [1]	DB380x.DBX1001.1	DB390x.DBX1001.1	DB390x.DBX1001.4
MD30600 [2]		--	--
MD30600 [3]	DB380x.DBX1001.2	DB390x.DBX1001.2	DB390x.DBX1001.5

5.2.4 相关报警号：alarm17800~17814

► 17800 [通道 %1: ] 程序段 %2 固定停止终点编程非法

► 17810 [通道 %1: ] 轴 %2 未进行参考

► 17811 [通道 %1: ] 在 JOG 中为轴 %2 无法进行固定点运行，原因 %3

► 17812 [通道 %1: ] 轴 %2 在 JOG 中固定点运行: 固定点 %3 已更改

► 17813 [通道 %1: ] 轴 %2 在 JOG 中的固定点且补偿运动有效

► 17814 [通道 %1: ] 轴 %2 固定点位置不可用

详细信息参见报警帮助或《诊断手册》。

5.3 小结

G75方式
JOG方式
接口信号	返回固定点启动PLCàNCK	返回固定点启动反馈 NCKàPLC	固定点位置到达反馈 NCKàPLC	固定点位置	对应G75编程
	DB380x.DBX1001.0	DB390x.DBX1001.0	DB390x.DBX1001.3	MD30600 [0]	G75 xxxx FP=1
	DB380x.DBX1001.1	DB390x.DBX1001.1	DB390x.DBX1001.4	MD30600 [1]	G75 xxxx FP=2
		--	--	MD30600 [2]	G75 xxxx FP=3
	DB380x.DBX1001.2	DB390x.DBX1001.2	DB390x.DBX1001.5	MD30600 [3]	G75 xxxx FP=4

l840Dsl对应的PLC信号

G75方式
JOG方式
接口信号	返回固定点启动PLCàNCK	返回固定点启动反馈 NCKàPLC	固定点位置到达反馈 NCKàPLC	固定点位置	对应G75编程
	DB31-61.DBX13.0	DB31-61.DBX75.0	DB31-61.DBX75.3	MD30600 [0]	G75 xxxx FP=1
	DB31-61.DBX13.1	DB31-61.DBX75.1	DB31-61.DBX75.4	MD30600 [1]	G75 xxxx FP=2
		--	--	MD30600 [2]	G75 xxxx FP=3
	DB31-61.DBX13.2	DB31-61.DBX75.2	DB31-61.DBX75.5	MD30600 [3]	G75 xxxx FP=4