V90 PN可以有两种方式实现位置控制，一种是激活其内部的位置控制方式(EPOS)，另一种是在PLC中创建轴TO工艺对象。
1500(T)+V90PN(组态TO)
通过在S7-1500PLC中组态“定位轴”工艺对象，V90为速度控制模式，使用PLCopen运动控制指令控制V90PN执行定位任务。主要步骤如下：
1. 使用Portal V15/V15 SP1 及安装对应的HSP0185 V3.0
HSP文件下载链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/72341852
2. 创建项目后添加1500(T)后在网络视图中，将"驱动和启动器->SINAMICS V90 PN"文件夹中的V90 PN拖到网络中
3. 创建1500(T)与V90PN的网络连接并设置设备的IP地址及设备名称，此处的IP地址及设备名称必须与V90的实际配置相同。
4. 在拓扑视图中配置通信的接口连接
5. 在网络视图中配置Profinet IRT通信，需要注意当前V90 PN的通信时间最短为2ms：
6. 创建新的工艺对象 （TO）定位轴
7. 使用PLCopen运动控制指令控制定位轴
1200+V90PN(组态TO)
通过在S7-1200PLC中组态“定位轴”工艺对象，V90为速度控制模式，使用PLCopen运动控制指令控制V90PN执行定位任务。主要步骤如下：
1. 使用Portal V15 及V90 GSD文件
GSD文件下载链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109737269/en
2. 创建项目添加1200后在网络视图中，将"其他现场设备->PROINET IO->Drivrs -> SINAMICS ->SINAMICS V90 PN"文件夹中的V90 PN拖到网络中
3. 创建1200与V90PN的网络连接并设置设备的IP地址及设备名称
4. 设备视图中为V90配置标准报文
5 .创建新的工艺对象 （TO）定位轴
6. 使用PLCopen运动控制指令控制定位轴
回零位置不准？
寻零速度设置的太快、零点开关信号不稳定、回零方式请选择"外部零开关+编码器零脉冲"。
TO工艺对象模式下，绝对值编码器掉电后零点丢失？
• 编码器损坏。
• 是否使用的是“直接设置零点”的回零方式。
• 掉电后单圈绝对值编码器电机是否移动超过了半圈，多圈绝对值编码器是否移动超过2048圈。
1200 可以实现位置同步控制吗？
不支持位置同步控制，只支持单轴的定位控制。
1200 可以控制多少个位置轴？
最多可以配置8个轴，控制轴数的多少直接影响控制性能，根据实际需要决定配置数量。
1500(T) 可以控制多少个位置轴？
不同的CPU可以带的TO数量，最大配置数量如下：
CPU 1511/1513: 6 axis
CPU 1515/1516: 30 axis
CPU 1517: 96 axis
CPU 1518: 128 axis
控制轴数的多少直接影响控制性能，根据实际需要决定配置数量。应使用TIA Selection Tool或SIZER选型软件进行选型配置。
1500(T) 通过工艺对象TO，怎样组态V90 PN？
需注意，在组态1500工艺对象时，首先在网络组态时应该使用V90 HSP文件组态V90 PN，且必须采用IRT通信方式，最小通信循环周期为2ms.
1500(T) 在博途中通过HSP配置V90 PN时，找不到对应产品订货号如何解决？
安装与博途软件对应版本的V90 HSP文件，与博途版本要一致，目前最新的软件为Portal V15 及HSP0185 V3.0。
1200 通过工艺对象TO，怎样组态V90 PN？
需注意，在组态1200工艺对象时，首先在网络组态时应该使用V90 GSD文件组态V90 PN，并使用3号报文，只能采用RT通信方式。
1500 可以实现位置同步控制吗？
1500支持相对位置同步控制，1500T支持绝对位置同步控制及凸轮同步控制。
回零开关和限位开关应该连接到哪里？
需要连接到PLC的数字量输入并在工艺对象中组态。
使能电机后运行不正常？
检查在“与编码器进行数据交换”处是否勾选了“自动传送编码器参数值”，如果勾选了请取消，手动输入编码器参数。
(1) 增量编码器：
•测量系统：旋转；
•增量：2500；
•Gx_XIT1中的位：2；
(2).多圈绝对值编码器：
•测量系统：旋转；
•每转增量：2048；
•转数：4096；
•Gx_XIST1中的位：11；
•Gx_XIST2中的位：9；
(3)单圈绝对值编码器：
•测量系统：旋转；
•每转增量：2048；
•转数：1；
•Gx_XIST1中的位：12；
•Gx_XIST2中的位：10
绝对值编码器掉电后位置丢失？
• EPOS模式下，掉电后单圈绝对值编码器电机是否移动超过了半圈，多圈绝对值编码器是否移动超过2048圈。
• TO工艺对象配置时单圈绝对值编码器电机是否激活了循环绝对选项（1200PLC无此功能）。
