SINAMICS V90系列驱动产品文档列表：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109750355
主动回零方式有2种：
1.1.1设置FB284工作模式： ModePos=4（homing – homing procedure）
1.1.2将参考点挡块输入信号连接到管脚ConfigEPos bit 6
1.1.3设置EnableAxis=1使能轴
1.1.4设置ExecuteMode=1执行回参考点
轴加速到速度p2605 搜索参考点挡块。当到达参考点挡块时（Pos_STW2.2：0→1），伺服电机减速到静止状态。此时，轴开始反向加速到速度p2608，当离开参考点挡块后（Pos_STW2.2：1→0），搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以速度p2611 运行偏执距离 p2600 后停止在参考点，并将p2599设置成参考点的位置值，V90数字量输出信号 REFOK =1。
1.1.5回参考点完成后AxisRef状态变为1
通讯报文配置为111报文，通过FB284 SINA_POS进行回零操作：
1.2.1设置FB284工作模式： ModePos=4（homing – homing procedure）
1.2.2设置EnableAxis=1使能轴
1.2.3设置ExecuteMode=1执行回参考点
轴开始寻找零点位置，轴按照P2604定义的搜索方向，以最大加速度P2572加速至搜索速度P2608，搜索零脉冲， 搜索到零脉冲后，轴以速度P2611运行偏执距离 p2600 后停止在参考点，并将p2599设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号 REFOK =1。
1.2.4回参考点完成后AxisRef状态变为1
绝对值编码器校准可通过以下三种方式：
2.1.1设置参考点位置坐标值（P2599）
2.1.2执行设置参考点（P2507）
2.1.3执行保存参数到ROM
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置绝对值编码器的当前位置至零位。要完成此任务，按下
图操作：（校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。）
通过SINA_PARA_S FB287程序块依次修改下列参数：
1、设置EPOS参考点坐标值P2599
2、执行绝对值校准：P2507=2
3、待P2507=3后，保存参数P977=1
参数说明：
1、Start:在参数操作过程中 start 的上升沿会启动参数操作任务。
2、ReadWrite：参数=0 表示读取操作，如果等于 1 对应写入操作。
3、hardwareID: 硬件标识符。
4、Parameter：需要读写的参数号。
5、INDEX：参数下标。
6、ValueWrite1：对于浮点数格式的参数值，在此处设置为需要写入的参数数值。
7、ValueWrite2：对于整数格式的参数值，在此处设置为需要写入的参数数值。
8、AxisNo：驱动编号，V90需设置为2。
9、ERROR：出错标志位。
10、ErrorID:返回值。
11、BUSY：当写入参数执行时为 1，如果完成或者故障后变成 0。
12、DONE：任务执行完成，可以用于编写程序时复位请求使用。
13、Ready：程序块没有执行读或写操作，处于准备状态。
14、DiagId:返回值。
15、ValueRead1：在此处读取浮点数格式的参数值。
16、ValueRead2：在此处读取整型格式的参数值。
17、Format：所读参数的格式。
18、ErroNo：错误代码。
通过此方法可以设置任意位置为坐标原点。伺服电机必须处于”伺服使能”状态且保持静止状态，通过使用111报文设置参考点。此方法对增量和绝对值编码器电机均适用，但需注意使用此方法执行回零后轴的位置值断电无法保存。
3.1设置FB284工作模式： ModePos=5（homing-set home position）。
3.2设置ExecuteMode=1执行回参考点，将当前位置设置为P2599中的值。
3.3回参考点完成后AxisRef状态变为1 。