MC_Home

指令名称：回原点指令

功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。

使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发 MC_Home 指令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。

①Position： 位置值

• Mode = 1时：对当前轴位置的修正值
• Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值

②Mode： 回原点模式值

• Mode = 0： 绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
• Mode = 1： 相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值
• Mode = 2： 被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
• Mode = 3： 主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
• Mode = 6：绝对编码器相对调节，将当前的轴位置设定为当前位置+参数“Position”的值
• Mode = 7：绝对编码器绝对调节 ，将当前的轴位置设置为参数“Position”的值

Mode 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdrive 驱动器

Mode = 2 和 Mode = 3 参见回原点。

Mode = 0 绝对式直接回原点

以下图为例进行说明。该模式下的 MC_Home 指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是 MC _Home 指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了 0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。

『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。

Mode = 1 相对式直接回原点

与Mode = 0 相同，以该模式触发 MC_Home 指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与 Mode = 0 不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令 MC_Home 指令后，轴的位置值变成了 210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。

『注意』用户可以通过对变量 <轴名称>.StatusBits.HomingDone = TRUE 与运动控制指令“MC_Home”的输出参数 Done = TRUE 进行与运算，来检查轴是否已回原点。

Mode = 6 绝对编码器相对调节

此模式只针对连接的编码器类型为绝对值编码器，该模式下的 MC_Home 指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关，会将当前位置值设为“当前位置值 + 参数 "Position"的值”，绝对值偏移值保持性地保存在 CPU 内，CPU 断电再上电后轴的位置值不会丢失。

Mode = 7 绝对编码器绝对调节

此模式只针对连接的编码器类型为绝对值编码器，该模式下的 MC_Home 指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关，会将当前位置值设为“参数"Position"的值”，绝对值偏移值保持性地保存在 CPU 内，CPU 断电再上电后轴的位置值不会丢失。